ارائه روشی خودکار جهت محاسبه تقریبی المانهای توجیه خارجی و مختصات نقاط گرهی تصاویر هوایی پهپاد به منظورتشکیل دقیق بلوک فتوگرامتری

در یک دهه اخیر استفاده از سیستم‌های فتوگرامتری پهپاد کم هزینه برای اخذ تصاویر پوشش دار و رسیدن به اهداف عمده فتوگرامتری که تهیه نقشه از یک منطقه می‌باشد رونق بسیاری پیدا کرده است که دلیل این توجه ویژه، مزایای فتوگرامتری پهپاد در کاهش هزینه، سرعت بالا و نیاز کمتر به افراد متخصص و تجهیزات خاص نسبت به فتوگرامتری هوایی سرنشین‌دار و نقشه برداری زمینی است. به دلیل وجود تعدادی از عوامل، نظیر به کارگیری دوربین‌های رقومی غیرمتریک در این سیستم‌ها و همچنین ناپایداری این سیستم‌ها در برابر شرایط محیطی و جوی، تصاویر اخذ شده به وسیله این سیستم‌ها دارای مشکلاتی نظیر دوران های خارج از حد نرمال و تغییر مقیاس قابل توجه می باشند. با توجه به اینکه نرم افزارهای فتوگرامتری، براساس خصوصیات تصاویر اخذ شده از دوربین‌های متریک طراحی شده‌اند قادر به پردازش خودکار تصاویر اخذ شده از سیستم‌های فتوگرامتری پهپاد کم هزینه نیستند و این مشکل موجب ایجاد یک گپ بزرگ بین مرحله اخذ تصاویر و محاسبات دقیق مثلث بندی هوایی شده است. در این تحقیق هدف، برطرف کردن گپ ایجاد شده از طریق پردازش خودکار تصاویر اخذ شده از سیستم‌های فتوگرامتری پهپاد کم هزینه و آماده سازی داده ورودی به نرم افزارهای فتوگرامتری جهت مثلث بندی هوایی دقیق بوده است. در این راستا استخراج و تناظریابی دقیق عوارض نقطه‌ای که مستقل از تغییرات مقیاس و دوران باشند بر روی 116 تصویر اخذ شده از یک منطقه تپه ماهوری به وسیله پهپاد کم هزینه، با به کارگیری الگوریتم‌های SIFT(Scale Invariant Feature Transform) و هندسه اپیپولار انجام شد. بر اساس تقاطع پروژکتیو و به کارگیری الگوریتم کواترنیون واحد، هم مرجع سازی تصاویر و بازسازی مختصات سه بعدی نقاط گرهی در یک سیستم مختصات مرجع اختیاری انجام شد و به همراه آن‌ها پارامترهای موقعیت و وضعیت دوربین در زمان تصویربرداری در این سیستم مختصات بدست آمدند. در نهایت تمامی این خروجی ها به صورت فرمت PATB به نرم افزار فتوگرامتری LPS(Leica Photogrammetry Suite)برده شدند و با یک سرشکنی دسته پرتوی دقیق در محیط نرم افزار LPS، مثلث بندی هوایی دقیق انجام شد و به عنوان نمونه، مدل سه بعدی از زوج تصاویر جهت تبدیل تصاویر به نقشه سه بعدی، مدل ارتفاعی رقومی زمین و ارتوفتو‌موزاییک از بخشی از منطقه بدست آمد.